生活水平的提高，让大家对洁净有了新的追求。扫地机器人作为智能家居中的一个细分领域，时下越来越受到年轻消费者的喜爱。扫地机器人的基础功能是扫地和吸尘，扫地和吸尘是两个不同的概念；吸尘，就是将灰尘吸干净，这个功能很早之前，吸尘器就做的很不错，而吸尘的同时，将粘在地面的污渍扫起来，再吸进去，这功能就更加完善。这两个功能的实现需要扫地机拥有一个强劲的电机，产生很大的吸力，同时需要一个高速运转的滚刷配合。

    小米扫地机器人采用航顺32位主控MCU HK32F103VET6，负责电机控制、路线算法、遥控接收、电池管理等功能。

扫地机器人实物图   

• 有大吸力、电控水箱、惯性导航系统、扫拖一体、悬浮吸口、断点续扫、实时地图显示、红外碰撞减速、米家智能联动、小爱语言控制等核心特点，解决中小户型清洁问题。

• 清扫、湿拖高效配置赋予双重清洁实力。整机2200Pa暴风般吸力，深入缝隙的高效清洁。

• 惯性智能导航系统，步步为营，一扫即净。内置高精度陀螺仪，智能弓形清扫，清洁路径更高效，房间的边边角角都能扫净。

  
  

➤CPU

•ARM Cortex-M3内核

•最高时钟频率：120MHz

•24位System Tick定时器

•支持CPU Event信号输入至MCU引脚，实现与板级其它SOC CPU的联动

➤工作电压范围

•双电源域：主电源VDD为1.8 V ~ 3.6V、备份电源Vbat为1.8 V ~ 3.6V

➤工作温度范围：-40℃ ~ +105℃

➤VDD典型工作电流

•运行(Run)模式：16mA/120MHz@3.3V（133.3uA/MHz）

•睡眠(Sleep)模式：7mA/120MHz@3.3V(58.3uA/MHz)

•停机(Stop)模式：30μA@3.3V

•待机（Standby）模式：2μA@3.3V

•关机（Shutdown）模式：100nA@3.3V

➤存储器

•最高527 Kbyte的Flash存储器

•CPU主频不高于24 MHz时，支持零等待总线周期

•具有代码安全保护功能，可分别设置读保护和写保护

•支持存储于Flash的指令和数据加密，以防止Flash内容被物理攻击

•97 Kbyte SRAM 

➤时钟

•外部HSE：4~32 MHz，典型频率为8 MHz

•外部LSE：32.768 kHz

•片内HSI：8 MHz/56 MHz

•片内LSI：40 kHz

•PLL时钟

•芯片管脚输入时钟 

➤DMA

•2个独立DMA控制器：DMA1和DMA2

•DMA1提供7路通道

•DMA2提供5路通道

•支持Timer、ADC、SPI、I2C、USART等多种外设触发

➤安全加密:CRC计算单元

➤数据通信接口

•6个USART：支持主同步 SPI和调制解调器控制，具有 ISO7816接口、LIN、IrDA能力、自动波特率检测和唤醒特性

•3个高速SPI：支持 4至16个可编程比特帧和复用的 I2S接口

【本篇内容转载自航顺官方公众号】